MPU6050 İvme ve Gyro Sensörü Kullanımı

Mpu6050 hava araçlarında, denge robotlarında veya birçok robot projesinde sıkça kullanılan sensörlerdir.

Üzerinde 3 eksenli gyro ve 3 eksen açısal ivme ölçer olan IMU sensör kartıdır. Kart I2C protokolünü desteklediğinden üzerindeki pinler standart I2C pinleridir ve arduinonun standart I2C pinlerine takılmalıdır.

Üzerinde voltaj regülatörü bulunduğundan 3v ile 5v arası voltajla beslenmektedir. Açısal ivme ölçer aralığı ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g, Gyro ölçüm aralağı ise + 250 500 1000 2000 ° / s ‘dir.

Bağlantılarımızı yukarıdaki gibi yaptıktan sonra yazılımımızı kartımıza yüklüyoruz.

Öncelikle sensörün kütüphanesini indirelim. --> MPU6050

#include "I2Cdev.h" //I2C kütüphanesi
#include "MPU6050.h" //Mpu6050 kütüphanesi
#include "Wire.h"
MPU6050 accelgyro; // Mpu6050 sensör tanımlama
int16_t ax, ay, az; //ivme tanımlama
int16_t gx, gy, gz; //gyro tanımlama
 
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(38400);
Serial.println("I2C cihazlar başlatılıyor...");
accelgyro.initialize();
Serial.println("Test cihazı bağlantıları...");
Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 bağlantı başarılı" : "MPU6050 bağlantısı başarısız");
}
 
void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // ivme ve gyro değerlerini okuma
 
//açısal ivmeleri ve gyro değerlerini ekrana yazdırma
Serial.print("a/g:\t");
Serial.print(ax); Serial.print("\t");
Serial.print(ay); Serial.print("\t");
Serial.print(az); Serial.print("\t");
Serial.print(gx); Serial.print("\t");
Serial.print(gy); Serial.print("\t");
Serial.println(gz);
}

Yazılımda fonksiyonların açıklamaları yazıyor. Sensörden gelen ivme ve gyro değerlerini serial monitorden görebilirsiniz.